Koncem 17. století se jako jedno z výhodných míst pro založení nové osady ukázala pustina mezi Heřmanicemi a Sloupnicí. Tímto územím vedla významná cesta spojující Vysoké Mýto s Českou Třebovou. Na návrší u této cesty stála panská hospoda. V roce 1698 poblíž hospody, hojně navštěvované okolo projíždějícími formany, na zbývající panské půdě byly postaveny první chalupy. Jejich počet asi nebyl vyšší než 4. Jméno nově vzniklé osadě dal převládající lesní porost. Tak vznikla Borová. Příslušníci první generace obyvatel Borové museli překonat řadu těžkostí, ale vytrvali na půdě, kterou pracně přetvářeli a která nebyla ani jejich.

Zápisy o narození, úmrtí a oddavkách prvních obyvatel Borové byly zaznamenávány do matrik v Brandýse nad Orlicí. Od r. 1711 začaly být vedeny matriky na farním úřadě v Heřmanicích. Při očíslování domů, provedeném v r. 1770, bylo již v Borové 9 domů. Měření rolí, luk, lesů a všech jiných pozemků bylo provedeno v roce 1785 a má název „Josefinský katastr“. Obec Borová je v tomto katastru uvedena jako přivtělená k obci Heřmanice.

Závislost obyvatel na vrchnosti skončila se zrušením roboty v roce 1848. Na místo rychtáře dosazované vrchností, vytváří se obecní samospráva v čele se starostou. V roce 1869 byl postaven kamenný kříž u silnice uprostřed obce. Při sčítání obyvatel, provedeném v tomto roce, bylo v Borové napočítáno 106 obyvatel.

S současnosti má osada Borová 19 obytných domů a žije zde 34 obyvatel. Přírodní zajímavostí je romantické údolí Sloupnického potoka, který protéká hned pode vsí a lesní zákoutí „Pod Labem“.